首頁 > 期刊 > 自然科學(xué)與工程技術(shù) > 工程科技II > 綜合科技B類綜合 > 北京理工大學(xué)學(xué)報 > 四足機器人斜坡運動的自適應(yīng)控制算法 【正文】
四足機器人斜坡運動的自適應(yīng)控制算法
常青; 韓寶玲; 喬志霞; 李茜 天津商業(yè)大學(xué)機械工程學(xué)院; 天津300134; 北京理工大學(xué)機械與車輛學(xué)院; 北京100081
- 四足機器人
- 斜坡運動
- 自適應(yīng)控制
- 符號微分策略梯度法
摘要：受到自然界中四足動物運動的啟發(fā),提出了一種四足機器人對角小跑步態(tài)下的坡面運動自適應(yīng)控制算法.在機器人質(zhì)心原有運動軌跡上加入橫向和縱向偏移補償量,并采用符號微分策略梯度法對質(zhì)心偏移補償量進行自動調(diào)整,以減少機體翻轉(zhuǎn)力矩和對角足著地時間差,從而提高機器人運動穩(wěn)定性.在Webots軟件中建立了四足機器人的模型并進行仿真試驗,仿真結(jié)果表明所提出的算法能夠有效提高四足機器人坡面運動的穩(wěn)定性.
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
北京理工大學(xué)學(xué)報
- 預(yù)計1-3個月 預(yù)計審稿周期
- 1.48 影響因子
- 科技 快捷分類
- 月刊 出版周期
主管單位：中華人民共和國工業(yè)和信息化部;主辦單位：北京理工大學(xué)
